الرد على الموضوع

رد: دورة تدريبية تفصيلية:المتحكم المنطقى المبرمج PLC مبنية على ترجمة وإعداد كتاب W.Bo

اكتر من رائع

وان شاء الله الكل بستفيد

الله يعطيكي الف عافية يا رب ^_^

رد: دورة تدريبية تفصيلية:المتحكم المنطقى المبرمج PLC مبنية على ترجمة وإعداد كتاب W.Bo

مجهود رائع
مشكور على المتابعة المميزة و الاسلوب الشيق
أتمنى الفائدة للجميع

رد: دورة تدريبية تفصيلية:المتحكم المنطقى المبرمج PLC مبنية على ترجمة وإعداد كتاب W.Bo

يسلمو امجاد ع المضوع

ان شاء الله راح اكون

واحده من طالباتك

بانتطار جديدك

رد: دورة تدريبية تفصيلية:المتحكم المنطقى المبرمج PLC مبنية على ترجمة وإعداد كتاب W.Bo

نكمل الفصل الخامس المرة القادمة بعون الله

رد: دورة تدريبية تفصيلية:المتحكم المنطقى المبرمج PLC مبنية على ترجمة وإعداد كتاب W.Bo

4-2 تكييف (تهيئة) الإشارة Signal conditioning عند توصيل أجهزة الاستشعار التي تولد إشارات رقمية أو منفصلة إلى وحدة الإدخال لابد من إتخاذ الحيطة والحذر لضمان مستويات الجهد المناسبة . يوجد العديد من أجهزة الإستشعار الى تولد إشارات تناظرية وللتعامل مع القنوات المختلفة يستخدم دوائر تكييف (تهيئة) لتحويلها جميعا إلى إشارات تناظرية قياسية ليمكن إستخدامها بمحولات ADC المتاحة. الشكل ( 4-12 ) يوضح الطريقة المشتركة القياسية لتحويل الإشارة التناظرية كتيار فى المدى 4 to 20 Ma حيث يمر هذا التيار فى مقاومة 250 أوم فيعطى إشارة دخل فى المدى 1 إلى 5V , على سبيل المثال فإن الحساس المستخدم لمراقبة مستوى السائل و مدى الارتفاع من 0 ألى 1m وعند مستوى الصفر يكون التيار 4 mA بينما عند مستوى 1m يكون التيار 20 mA . إستخدام 4 مللي أمبير لتمثيل الحد المنخفض للمدى التناظرى يخدم غرض التمييز بين حالتين : حالة مايبين الحساس الصفر وحالة عدم عمل الحساس حيث يكون التيار 0 mA . علاوة على أن التيار 4mA غالبا ما يكون مناسبا لعمل الحساس وعدم الحاجة إلى مصدر تغذية منفصل . يمكن إستخدام مجزىء (مقسم) جهد كما فى الشكل (4-13) لتخفيض جهد الحساس الى المستوى المطلوب ويكون جهد الخرج Vout : يمكن إستخدام المكبرات لزيادة مستوى الجهد , الشكل (4-14) يبين الدائرة الأساسية التت تستخدم مكبر العمليات 741 كمكبر عاكس (الشكل أ ) أو كمكبر غير عاكس (الشكل ب) . للمكبر العاكس يكون الخرج Vout وللمكبر الغير عاكس يكون غالبا ما نحتاج إلى مكبر فرق differential amplifier لتكبير الفرق بين جهدى دخلين . مثال لذلك عند اشتخدام حساس قياس إجهاد strain gauge وتوصيله على شكل قنطرة هويستون ويكون الخرج هو الفرق بين جهدين . أو عند إستخدام ثرموكابل حيث يكون فرق الجهد بين الوصلة البالردة والوصلة الساخنة . الشكل ( 4-14) يبين الشكل الاساسى لدائرة مكبر العمليات المستخدمة فى هذا الغرض . جهد الخرج Vout يكون الشكل (4-16) يبين طريقة تكييف الإشارة عند إستخدام حساس مقياس أجهاد . كمثال لاستخدام تكييف الإشارة ، ويبين الشكل 4.16الترتيب التي يمكن استخدامها لقياس الضغط الاستشعار. يوصل الحساس فى قنطرة هويستون ويتم تكبير جهد الفرق لعدم الإتزان بمكبر فرق قبل أن يتم توصيله إلى محول ADC وهو جزء من وحدة دخل المتحكم .

رد: دورة تدريبية تفصيلية:المتحكم المنطقى المبرمج PLC مبنية على ترجمة وإعداد كتاب W.Bo

4-1-2 وحدات الخرج عندما تمد وحدة الخرج جهاز الخرج بالتيار تسمى مصدر sourcing كما فى الشكل (4-6-أ) و عندما يمد جهاز الخرج وحدة الخرج بالتيار تسمى مصب sinking كما فى الشكل (4-6-ب) .وغالبا ما تستخدم وحدات الدخل المصب للربط مع المعدات الإلكترونية ويستخدم وحدات خرج مصدرللربط مع الملفات solenoids . وحدات الخرج قد تكون : بريلاى أو بترانزستور أو بترياك . الشكل (4-7) يبين الاشكال الأساسية لوحدات الخرج بالريلاى والشكل (4-8) يبين وحدات الخرج بالترانزستور والشكل (4-9) يبين وحدات الخرج بالترياك. 4-1-2 وحدات الخرج عندما تمد وحدة الخرج جهاز الخرج بالتيار تسمى مصدر sourcing كما فى الشكل (4-6-أ) و عندما يمد جهاز الخرج وحدة الخرج بالتيار تسمى مصب sinking كما فى الشكل (4-6-ب) .وغالبا ما تستخدم وحدات الدخل المصب للربط مع المعدات الإلكترونية ويستخدم وحدات خرج مصدرللربط مع الملفات solenoids . وحدات الخرج قد تكون : بريلاى أو بترانزستور أو بترياك . الشكل (4-7) يبين الاشكال الأساسية لوحدات الخرج بالريلاى والشكل (4-8) يبين وحدات الخرج بالترانزستور والشكل (4-9) يبين وحدات الخرج بالترياك. وغالبا ما نحتاج إلى مخارج تناظرية ويمكن الحصول عليها بإمداد قناة الخرج بمحول من رقمى إلى تناظرى DAC .الدخل إلى المحول هو تتابع (تسلسل) من الخانات مع كل خانة على طول خط موازى. الشكل (4-10) يبين الوظسفة الأساسيى للمحول . الإدخال إلى المحول هو تسلسل بت مع كل بت على طول خط مواز. الخانة بالخط رقم 0 تعطى نبضة خرج بأرتفاع بحجم معين . الخانة بالخط رقم 1 تعطى نبضة خرج بأرتفاع ضعف نبضة الخط رقم 0 . الخانة بالخط رقم 2 تعطى نبضة خرج بأرتفاع ضعف نبضة الخط رقم 1 . الخانة بالخط رقم 3 تعطى نبضة خرج بأرتفاع ضعف نبضة الخط رقم 2 . وهكذا . جميع المخارج تضاف (تجمع) معا لاعطاء نسخة تناظرية من الدخل الرقمى . عندما يتغير الدخل الرقمى يتغير الخرج التناظرى يشكل درجات ويتغير الجهد بالتغيرات المصاحبة بكل خانة . على سبيل المثال إذا كان لدينا محول 8 بت عندئذ يكون الخرج مكون من قيم لعدد 28 = 256 خطوة تناظرية. نفترض أنه تم تحديد مدى الخرج ليكون 10 V d.c . عندئذ فإن الخانة الواحدة تعطى تغيير قدره 10/255V أو 0.04 V ونحصل على : وعادة يتم توفير وحدات الخرج بعدد من المخارج ،على سبيل المثال : 4 to 20 mA و 0 to +5 V d.c و 0 to +10 V d.c. حيث يمكن إختيار نوع الخرج المطلوب عن طريق مفاتيح بالوحدة . عموما يكون للوحدات نوعين من المخارج , النوع الأول يكون جميع المخارج من الوحدة لها جهد تغذية مشترك والنوع الثانى يكون لكل خرج جهد تغذيته الخاص به . الشكل (4 -11) يبين المبادئ الأساسية لهذين الشكلين من أشكال المخارج . 4-2 تكييف (تهيئة) الإشارة Signal conditioning وغالبا ما نحتاج إلى مخارج تناظرية ويمكن الحصول عليها بإمداد قناة الخرج بمحول من رقمى إلى تناظرى DAC .الدخل إلى المحول هو تتابع (تسلسل) من الخانات مع كل خانة على طول خط موازى. الشكل (4-10) يبين الوظسفة الأساسيى للمحول . الإدخال إلى المحول هو تسلسل بت مع كل بت على طول خط مواز. الخانة بالخط رقم 0 تعطى نبضة خرج بأرتفاع بحجم معين . الخانة بالخط رقم 1 تعطى نبضة خرج بأرتفاع ضعف نبضة الخط رقم 0 . الخانة بالخط رقم 2 تعطى نبضة خرج بأرتفاع ضعف نبضة الخط رقم 1 . الخانة بالخط رقم 3 تعطى نبضة خرج بأرتفاع ضعف نبضة الخط رقم 2 . وهكذا . جميع المخارج تضاف (تجمع) معا لاعطاء نسخة تناظرية من الدخل الرقمى . عندما يتغير الدخل الرقمى يتغير الخرج التناظرى يشكل درجات ويتغير الجهد بالتغيرات المصاحبة بكل خانة . على سبيل المثال إذا كان لدينا محول 8 بت عندئذ يكون الخرج مكون من قيم لعدد 28 = 256 خطوة تناظرية. نفترض أنه تم تحديد مدى الخرج ليكون 10 V d.c . عندئذ فإن الخانة الواحدة تعطى تغيير قدره 10/255V أو 0.04 V ونحصل على : وعادة يتم توفير وحدات الخرج بعدد من المخارج ،على سبيل المثال : 4 to 20 mA و 0 to +5 V d.c و 0 to +10 V d.c. حيث يمكن إختيار نوع الخرج المطلوب عن طريق مفاتيح بالوحدة . عموما يكون للوحدات نوعين من المخارج , النوع الأول يكون جميع المخارج من الوحدة لها جهد تغذية مشترك والنوع الثانى يكون لكل خرج جهد تغذيته الخاص به . الشكل (4 -11) يبين المبادئ الأساسية لهذين الشكلين من أشكال المخارج . 4-2 تكييف (تهيئة) الإشارة Signal conditioning

رد: دورة تدريبية تفصيلية:المتحكم المنطقى المبرمج PLC مبنية على ترجمة وإعداد كتاب W.Bo

الفصل الرابع : معالجة المداخل والمخارج I/O Processing الفصل الرابع : معالجة المداخل والمخارج I/O Processing فى هذا الفصل نستمر فى مناقشة المدخلات والمخرجات المذكورة فى الفصل الثانى حيث نتناول باختصار معالجة الإشارات من أجهزة الإدخال والإخراج. وحدات الدخل أو الخرج I/O تقوم بعمل "الوسيط" interface بين المتحكم PLC والعالم الخارجى وبالتالى يجب أن تقوم بعملية التكييف (التهيئة) اللآزمة للإشارة من حيث المستوى المطلوب للأشارة وكذلك عزلها من أى أخطار كهربائية محتملة مثل الجهد المرتفع . يتضمن هذا الفصل أشكال نموذجية لوحدات الإدخال / الإخراج ( تسمى موديول modules )وطريقة إتصالها بالمتحكم PLC حيث تكون أجهزة الاستشعار مثبتة على مسافة من معالجة المتحكم . 4-1 وحدات الإدخال و الإخراج Input / Output Units إشارات الدخل من الحساسات (المستشعرات) والمخارج المطلوبة للأجهزة المنفذة تنقسم إلى : 1- إشارات تناظرية (تماثلية – تشابهية) "أنالوج" Analog: أى الإشارات التى يكون قياسها (مقدارها) مرتبط بقياس الكمية التى يتم الإحساس بها . 2- إشارات متقطعة (منفصلة) Discrete : أى فى الاساس مجرد إشارة توصيل وفصل on/off . 3- إشارات رقمية Digital : أى عبارة عن تتابع من النبضات . وحدة المعالجة المركزية CPU يجب أن يكون دخلها إشارات رقمية بقياس محدد (عادة من 0 إلى 5 فولت ) . والخرج من وحدة المعالجة المركزية أيضا يكون رقمى (عادة من 0إلى 5 فولت ). لذلك نحتاج فى الغالب إلى معالجة إشارات الدخل والخرج لكى تصبح فى الشكل المطلوب . 4-1-1 وحدات الإدخال : المصطلح "مصدر" sourcingوالمصطلح "مصب أو بالوعة" sinking توضح حالة الربط بين الأجهزة ووحدات الدخل للمتحكم . فوحدات الدخل المصدر تكون هى مصدر الإمداد بالتيار لجهاز الدخل المتصل بها (الشكل 4-1-أ ) . ووحدات الدخل المصب يكون جهاز الدخل هو الذى يمدها بالتيار (الشكل 4-1-ب). الأشكال 4-2 و 4-3 تبين دوائر وحدات الدخل الأساسية لكل من مداخل التيارالمستمر DC والتيار المتردد AC. تستخدم العوازل الضوئية لتوفير الحماية . فى حالة وحدة الدخل للتيار المتردد يستخدم دائرة قنطرة (بريدج) توحيد لتوحيد التيار المتردد وإشارة التيار المستمر الناتج تستخدم مع العازل الضوئى لتعطى إشارات دخل الى وحدة المعالجة المركزية للمتحكم PLC . يتم إضافة مصدر ضوئى لبيان حالة كل مدخل عندما تصل الإشارة اليه . يمكن إدخال الإشارات التماثلية إلى المتحكم PLC إذا كانت قناة الدخل قادرة على تحويل الإشارة إلى إشارة رقمية باستخدام المحول من تناظرى إلى رقمى .مع نظام الرفوف rack (راك) يمكن تحقيق ذلك من خلال وحدة (بطاقة - كارتة card) دخل تناظرى مناسبة في الراك rack.بحيث لا يتطلب بطاقة لمدخل تناظرى وغالبا ما يستخدم عملية إنتخاب multiplexing كما فى الشكل (4-4) . وهذا يعنى أنه يمكن توصيل أكثر من دخل تناظرى إلى البطاقة ثم تستخدم تحويلات (مفاتيح) ألكترونية لإختيار كل دخل على حدة . عادة ما تتاحبطاقات بعدد 4 أو 8 أو 16 دخل تناظرى. الشكل (4-5-أ ) يبين وظيفة المحولADC . إشارة دخل مفردة (وحيدة) تعطى بالمقابل إشارات خرج على شكلon/off ربما تصل الى ثمانى إشارات . الإشارات الثمانية تشكل ما يطلق عليه "الكلمة الرقمية" المناظرة لمستوى الدخل التناظرى . ويسمى المحول بمحول 8-bit . مع مثل هذا المحول يكون هناك عدد قدره 2 أس 8 من القيم التنائية أى 256 قيمة وهذه القيم من 0000 0000 الى 1111 1111 أى من 0 الى 255. الخرج الرقمى يرتفع على شكل درجات (الشكل 4-4-ب )والجهود التناظرية اللآزمة لإنتاج كل خرج رقمى (درجة واحدة) تسمى المستويات الكمية quantization . المصطلح resolution "القدرة على التحليل أو التمييز" يستخدم للتعبير عن أصغر تغيير فى الجهد التناظرى يعطى مقابله تغييرفى خانة واحدة فى الخرج الرقمى . إذا استخدمنا 8-bit ADC وكانت إشارة الدخل التناظرية تتغير بين 0V و 10V فإن الخطوة أوالدرجة لخانة رقمية واحدة تعبر عن أو تشمل تغير فى الدخل التناظرى قدره 10/255 V أو حوالى 0.04 .وهذا يعني أن تغيير 0.03V فى الدخل سوف لا ينتج أي تغيير فى الخرج الرقمى . لذلك فإن عدد الخانات (البتات) فى الخرج من محول الأنالوج إلى رقمى تتحدد على دقته . إذا تم إستخدام محول ADC من نوع 10-bit يكون عدد القيم الرقمية المتاحة هى 2 أس 10 أى 1024, وللمدى الكامل للدخل التناظرى الذى يتغير من 0 إلى 10V تكون خطوة الخانة الرقمية الواحدة تناظر تغيير فى الدخل التناظرى قيمته10/1023 V أو خرج قدره 0.01 V. وإذا كان المحول ADC من نوع 12-bit يكون عدد القيم الرقمية الممكنه هى 2 أس 12 أى 4096, وللمدى الكامل للدخل التناظرى الذى يتغير من 0 إلى 10V تكون خطوة الخانة الرقمية الواحدة تناظر تغيير فى الدخل التناظرى قيمته10/4095 V أو خرج قدره 2.4 mV. وعموما تكون دقة المحول ADC من نوع n-bit هى 1/(2n – 1) . وفيما يلى توضيح لعمل محول ADC نوع 8-bit عندما يكون الدخل التناظرى فى المدى من 0 إلى 10V : لتوضيح ما ورد أعلاه نعتبر إستخدام الثرموكابل كحساس مع المتحكم PLC ويعطى خرج 0.5 mV لكل درجة مئوية . ما هى الدقة التى سوف يعمل بها المتحكم PLC على تشغيل جهاز خرج إذا كان الثرموكابل موصل إلى مدخل تناظرى ذات مدى 0 إلى 10V d.c والمحول ADC من النوع 10-bit ؟ بإستخدام محول 10-bit يكون عدد الخانات التى تغطى المدى من 0 إلى 10V هى 210 = 1024 bits . ويكون التغير المناظر لخانة واحدة هو 10/1023 V أو حوالى 0.01 V أى 10 mV . ومن ثم تكون الدقة التى سوف يتعرف بها المتحكم PLC على الدخل من الثرموكابل هى ±5 mV أو ±10oC . 4-1-2 وحدات الخرج

رد: دورة تدريبية تفصيلية:المتحكم المنطقى المبرمج PLC مبنية على ترجمة وإعداد كتاب W.Bo

نكمل المرة القادمة الفصل الرابع بعون الله

رد: دورة تدريبية تفصيلية:المتحكم المنطقى المبرمج PLC مبنية على ترجمة وإعداد كتاب W.Bo

2-2-4 محركات الخطوة :Stepper Motors محرك الخطوة هو محرك ينتج دوران على شكل زوايا متساوية ( تسمى "خطوات" ) عند كل نبضة تصل إلى دخله كما فى الشكل 2-28 . وهكذا إذا كانت نبضة دخل واحدة تنتج دوران قدره 1.8 درجة فان 20 من هذه النبضات سوف تنتج 36 درجة ولكى نحصل على دورة كاملة أى360 درجة يتطلب ذلك 200 نبضة رقمية . لذلك يستخدم هذا المحرك فى التحكم فى الموضع الزاوى الدقيق . إذا أستخدم محرك الخطوة فى تحريك سير (حزام نقل) مستمر كما فى الشكل 2-29 فيمكن استخدامه لإعطاء موضع (مكان) خطى دقيق . مثل هذا المحرك يستخدم فى طابعات الكومبيوتر وفى الروبوت والماكينات وفى كثير من الاجهزة التى تتطلب التحكم الدقيق فى الموضع . يوجد نوعان أساسيان للمحركات الخطوية : نوع المغناطيس الدائم : بعضو دوار ذات مغناطيس دائم ويعرف إختصارا PM. نوع الممانعة المتغيرة : بعضو دوار من الحديد الصلب المطاوع أو اللين ويعرف اختصارا VR . كما يوجد نوع خليط من النوعين . النوع الشائع الاستخدام هو ذو المغناطيس الدائم PM . الشكل 2-30 يبين العناصر الأساسية للنوع PM بعضو دوار ذات زوجين من الاقطاب ( كل زوج يسمى طور أو وجه أو فاز ). كل قطب يعمل بتأثير التيار المار خلال ملف المجال المقابل له وهذه الملفات موصلة بحيث أن الأقطاب المتقابلة تنتج ملفات أو مجالات مختلفة . يتم التغذية بالتيار من مصدر تيار مستمر DC إلى الملفات خلال مفاتيح (أجهزة تحويل). ففى حالة تيارات محولة إلى الملفات بحيث تكون الأقطاب كما فى الشكل 2-30 فان العضو الدوار سوف يتحرك ليكون على خط واحد (يصطف) مع زوج الأقطاب التالى ويقف هناك . وهذا يعنى دوران 90 درجة . فإذا ما حول إتجاه التيار بحيث يؤدى إلى عكس القطبية فإن العضو الدوار سوف يتحرك "خطوة" ليكون على خط واحد مع زوج الأقطاب التالى عند الزاوية 180 درجة ويقف هناك . وتكون القطبية المناظرة لكل خطوة كما يلى : أى فى هذه الحالة يوجد أربعة إحتمالات لموضع العضو الدوار هى 0 و90 و 180 و 270 درجة . نوع الممانعة المتغيرة VR

رد: دورة تدريبية تفصيلية:المتحكم المنطقى المبرمج PLC مبنية على ترجمة وإعداد كتاب W.Bo

2-2-3 المحركات : Motors محرك التيار المستمر به ملفات coils من السلك موضوعة فى مجارى slots فى اسطوانة من مادة من الحديد القابل للمغنطة تسمى "عضو الأنتاج"armature. عضو الإنتاج مركب على ركائز (جلب أو رومان بلى) وحر الحركة أى الدوران . يوضع عضو الإنتاج فى مجال مغناطيسى يتم إنتاجه بمغناطيس دائم أو بإمرار تيار خلال ملفات من السلك والتى تسمى "ملفات المجال"field . عندما يمر تيار فى ملفات عضو الإنتاج تتولد (تؤثر) قوة على ملفاته تسبب دورانه . يوجد فرش كربونية وعضو توحيد يستخدمان فى عكس التيار التيار المار بالملف كل نصف دورة وتكون النتيجة هى الحفاظ على دوران الملف . يمكن تغيير سرعة الدوران بتغيير قيمة التيار المار بملف عضو الإنتاج . ونظرا لأن مصادر الطاقة المستخدمة فى الغالب تكون ثابتة فإنه يتم الحصول على التيار المتغير بدائرة الكترونية . هذه الدائرة تتحكم فى القيمة المتوسطة للجهد ومن ثم التيار وذلك بتغيير زمن توصيل ON جهد مستمر DC كما فى الشكل 2-26 . تسمى هذه الطريقة "تعديل أو تشكيل عرض النبضة" (PWM) لأن عرض نبضات الجهد يستخدم للتحكم فى القيمة المتوسطة للتيار المستمر الواصل إلى عضو الانتاج . ولذلك قد يستخدم المتحكم PLC فى التحكم فى سرعة دوران المحرك بالتحكم فى الدائرة الإلكترونية المستخدمة فى التحكم فى عرض نبضات الجهد . كثير من العمليات الصناعية تتطلب قيام المتحكم PLC فقط بتوصيل وفصل ON-OFF المحرك , وقد يتم ذلك باستخدام ريلاى (أو كونتاكتور) والشكل 2-27- أ يبين ذلك . يستخدم الدايود للتخلص من (أو تبديد) التيار المتولد والناتج عن القوة الدافعة الكهربية العكسية . فى بعض الأحيان يتطلب عكس إتجاه دوران المحرك . يتم عمل ذلك باستخدام ريلايات (كونتاكتورات) لعكس إتجاه التيار الواصل إلى ملف عضو الإنتاج . كما فى الشكل 2-27- ب . للدوران فى إتجاه معين يتم توصيل التلامسات 1 وتكون التلامسات 2 مفتوحة . للدوران فى الإتجاه العكسى يتم فتح التلامسات 1 وتوصيل التلامسات 2 . هناك شكل آخر لمحرك التيار المستمر هو محرك التيار المستمر بدون فرش كربونية . وهو يستخدم مغناطيس دائم للمجال المغناطيسى ولكن بدلا من دوران ملف عضو الإنتاج (كنتيجة للمجال المغناطيسى للمغناطيس ) فإن المغناطيس الدائم هو الذى يدور داخل ملف ثابت. فى حالة محرك التيار المستمر التقليدى يجب إستخدام عضو توحيد لعكس التيار بالملف كل نصف دورة للحفاظ على دوران الملف . مع محرك المغناطيس الدائم بدون فرش كربونية يستخدم دائرة الكترونية لعكس التيار . يمكن بدء المحرك وايقافه بالتحكم فى التيار المار بالملف الثابت . عكس إتجاه الدوران صعب لأن عكس إتجاه التيار ليس بهذه السهولة نتيجة للدوائر الإلكترونية التى تقوم بوظيفة التوحيد . إحدى الطرق المستخدمة هى دمج أو إدراج حساسات بالمحرك لكشف موضع الأقطاب الشمالية والجنوبية . هذه الحساسات يمكنها أن تسبب فى تحويل التيار بالملفات تماما فى اللحظة المناسبة لعكس القوى المؤثرة على المغناطيس . يمكن التحكم فى سرعة الدوران باستخدام تشكيل عرض النبضة أى التحكم فى القيمة المتوسطة للنبضات للجهد المستمر . محركات التيار المتردد أرخص وأكثر متانة وأكثر فعالية ووثوقية من محركات التيار المستمر ولكن للحصول منها على سرعة ثابتة يكون التحكم فيها أكثر تعقيدا من حالة محركات التيار المستمر . نتيجة لذلك فان محركات التيار المستمر وخاصة ذات المغناطيس الدائم بدون فرش كربونية هى الأكثر اسخداما فى عمليات التحكم . 2-2-4 محركات الخطوة :Stepper Motors